获取视差图像

视差图像，属于上层合成数据。需要事先 EnableStreamData() 启用，然后 GetStreamData() 获取。另外，判断不为空后再使用。

详细流程说明，请参阅 获取双目原始图像 获取双目纠正图像 。

另外，推荐使用插件计算深度：深度图效果会更好，并且运算速度更快。具体请参阅 使用插件获取数据 。

小技巧

其中 SetDisparityComputingMethodType 方法用于改变视差计算方式,目前有 BM/SGBM 两种方式可供选择。

参考代码片段：

auto &&api = API::Create(argc, argv);

// api->EnableStreamData(Stream::DISPARITY);
api->EnableStreamData(Stream::DISPARITY_NORMALIZED);

api->SetDisparityComputingMethodType(DisparityComputingMethod::BM);

api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);

cv::namedWindow("frame");
// cv::namedWindow("disparity");
cv::namedWindow("disparity_normalized");

while (true) {
  api->WaitForStreams();

  auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT);
  auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT);

  cv::Mat img;
  cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
  cv::imshow("frame", img);

  // auto &&disp_data = api->GetStreamData(Stream::DISPARITY);
  // if (!disp_data.frame.empty()) {
  //   cv::imshow("disparity", disp_data.frame);
  // }

  auto &&disp_norm_data = api->GetStreamData(Stream::DISPARITY_NORMALIZED);
  if (!disp_norm_data.frame.empty()) {
    cv::imshow("disparity_normalized", disp_norm_data.frame);  // CV_8UC1
  }

  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') {  // ESC/Q
    break;
  }
}

api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

完整代码样例，请见 get_disparity.cc 。