OKVIS 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 OKVIS ,请依照这些步骤:

  1. 下载 MYNT-EYE-S-SDK 并安装。
  2. 安装依赖,按照原始 OKVIS 步骤安装 MYNT-EYE-OKVIS-Sample 。
  3. 更新相机参数到 <OKVIS>/config/config_mynteye.yaml
  4. 在 MYNT® EYE 上运行 OKVIS 。

安装 MYNT® EYE OKVIS

首先安装原始 OKVIS 及依赖:

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.git
cd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/
mkdir build && cd build
cmake ..
make

获取相机校准参数

通过 MYNT-EYE-S-SDK API 的 GetIntrinsics() 函数和 GetExtrinsics() 函数,可以获得当前工作设备的图像校准参数:

cd MYNT-EYE-S-SDK
./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params

这时,可以获得针孔模型下的 distortion_parametersprojection_parameters 参数,然后在 这里 更新。

小技巧

获取相机校准参数时可以看到相机模型,如果相机为等距模型不能直接写入参数,需要自己标定针孔模型或者按照 写入图像标定参数 写入SDK中的针孔模型参数来使用。

distortion_coefficients: [coeffs]   # only first four parameters of coeffs need to be filled
focal_length: [fx, fy]
principal_point: [cx, cy]
distortion_type: radialtangential

运行 MYNT® EYE OKVIS

MYNT-EYE-OKVIS-Sample/build 中运行 okvis_app_mynteye_s :

cd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/bin
./okvis_app_mynteye_s ../config/config_mynteye_s.yaml