VIORB 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 VIORB ,请依照这些步骤:

  1. 下载 MYNT-EYE-S-SDK , 安装 mynt_eye_ros_wrapper。
  2. 按照一般步骤安装 VIORB 。
  3. 更新相机参数到 <VIO>/config/mynteye_s.yaml
  4. 运行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VIORB 。

安装 MYNT-EYE-VIORB-Sample.

git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VIORB-Sample.git
cd MYNT-EYE-VIORB-Sample

添加 Examples/ROS/ORB_VIO 路径到环境变量 ROS_PACKAGE_PATH 。打开 .bashrc 文件,在最后添加下面命令行。 PATH 为当前 MYNT-EYE-VIORB-Sample. 存放路径:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/Examples/ROS/ORB_VIO

执行:

cd MYNT-EYE-VIORB-Sample
./build.sh

获取相机校准参数

使用 MYNT® EYE 的左目摄像头和 IMU 。通过 MYNT-EYE-S-SDK API 的 GetIntrinsics() 函数和 GetExtrinsics() 函数,可以获得当前工作设备的图像校准参数:

cd MYNT-EYE-S-SDK
./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params

这时,可以获得针孔模型下的 distortion_parametersprojection_parameters 参数,然后在 <MYNT-EYE-VIORB-Sample>/config/mynteye_s.yaml 中更新。

小技巧

获取相机校准参数时可以看到相机模型, -如果相机为等距模型不能直接写入参数,需要自己标定针孔模型或者按照 写入图像标定参数 写入SDK中的针孔模型参数来使用。

运行 VIORB 和 mynt_eye_ros_wrapper

1.运行mynteye节点

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

2.打开另一个命令行运行viorb

roslaunch ORB_VIO testmynteye_s.launch

最后,pyplotscripts 下的脚本会将结果可视化。