获取视差图像¶
视差图像,属于上层合成数据。需要事先 EnableStreamData()
启用,然后 GetStreamData()
获取。另外,判断不为空后再使用。
详细流程说明,请参阅 获取双目原始图像 获取双目纠正图像 。
另外,推荐使用插件计算深度:深度图效果会更好,并且运算速度更快。具体请参阅 使用插件获取数据 。
小技巧
其中 SetDisparityComputingMethodType 方法用于改变视差计算方式,目前有 BM/SGBM 两种方式可供选择。
参考代码片段:
auto &&api = API::Create(argc, argv);
// api->EnableStreamData(Stream::DISPARITY);
api->EnableStreamData(Stream::DISPARITY_NORMALIZED);
api->SetDisparityComputingMethodType(DisparityComputingMethod::BM);
api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);
cv::namedWindow("frame");
// cv::namedWindow("disparity");
cv::namedWindow("disparity_normalized");
while (true) {
api->WaitForStreams();
auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT);
auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT);
cv::Mat img;
cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
cv::imshow("frame", img);
// auto &&disp_data = api->GetStreamData(Stream::DISPARITY);
// if (!disp_data.frame.empty()) {
// cv::imshow("disparity", disp_data.frame);
// }
auto &&disp_norm_data = api->GetStreamData(Stream::DISPARITY_NORMALIZED);
if (!disp_norm_data.frame.empty()) {
cv::imshow("disparity_normalized", disp_norm_data.frame); // CV_8UC1
}
char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') { // ESC/Q
break;
}
}
api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);
上述代码,用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时,按 ESC/Q
就会结束程序。
完整代码样例,请见 get_disparity.cc 。